Systemidentifikation eines autonomen Fahrzeugs mit einer robusten, kamerabasierten Fahrspurerkennung in Echtzeit

Abstract

Zur Teilnahme am Carolo-Cup der Technischen Universität Braunschweig wird im Forschungsprojekt FAUST der Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg ein autonomes Modellfahrzeug mit komplexen Regelungs- und Kartierungssystemen ausgestattet. In dieser Arbeit wird ein Fahrspurerkennungsverfahren entwickelt, das den genannten Systemen als Informationsgrundlage dient. Zu diesem Zweck wird die Fahrspur durch ein kubisches Polynom approximiert und anschließend die Fahrzeuglage in der Fahrspur, der tangentiale Steuerkurswinkel des Fahrzeugs zur Fahrspur und der Kurvenradius der Fahrspur identifiziert.

In the research project FAUST at the University of Applied Sciences Hamburg an autonomes model car will be equipped with complex control and mapping systems for the participation at the Carolo-Cup of the Technical University Braunschweig. This thesis describes the development of a lane detection system that provides vital information to the control and mapping systems. Therefore the lane is approximated with a third order polynomial. Consequently the polynomial is used to identify the lateral position and the tangential heading angle of the model car to the lane as well as the radius of curvature of the lane.