Robotersteuerung in interaktiver Testumgebung : Optimierte Anfahrt an extrapolierten Aufschlagpunkt eines geworfenen Objekts

Abstract

Das im MMLab installierte 3D-Trackingsystem der Firma A.R.T. GmbH zur optischen Bewegungsverfolgung eignet sich sehr gut für die Herstellung einer interaktiven Testumgebung für mechatronische Systeme. Ziel dieser Arbeit ist die optimierte Anfahrsteuerung eines Roboters an den mittels Bewegungsverfolgung extrapolierten Aufschlagspunkt eines geworfenen Objekts. Der Festo-Robotino folgt einem Fortbewegungsprogramm das unter Echtzeitanforderungen aus Positionsdaten berechnet wird, die das Trackingsystem mit 60 Hz über UDP/IP liefert, wenn ein Ball innerhalb des Trackingvolumens geworfen wird. Da beabsichtigter Ort und Fahrtrichtung des Roboters von den tatsächlichen Werten wegen des Schlupfs auf der Unterlage abweicht, werden auch die Positions- und Orientierungsdaten des Roboters aufgenommen, um zu einer funktionierenden Bewegungsregelung zu kommen.

The in the MMLab installed 3D trackingsystem for optical motion-tracking from the company A.R.T GmbH is very suited for creating an interactive test environment for mechatronic systems. The goal of this project is the optimized approach of a robot to the with motion-tracking extrapolated point of impact of a thrown object. When a ball is thrown within the tracking volume, the Festo-Robotino follows a motion program whose real time calculation is based on the robot position data. As the planned location- and direction values of the robot differs from the actual values due to slippage on the basis, the position- and orientation data of the robot are also being recorded in order to achieve an efficient motion control.