VHDL-Modellierung einer Geschwindigkeitsregelung für ein autonomes Fahrzeugimplementiert auf einer SoC-Plattform

Abstract

Diese Arbeit behandelt die VHDL-Modellierung einer FPGA basierten Geschwindigkeitsregelung für ein autonomes Fahrzeug. Bestehend aus einem Pulszähler, einem PI-Regler mit integriertem Abtastratentimer und einem PWM Modul, wird der V-Regler IP Core in ein MicroBlaze Bussystem integriert und auf einer SoC Plattform implementiert. Der PI-Regler wird in einer dreistufigen Pipeline implementiert und ist für die globale Zeitgebung des Systems zuständig. Ein Datenlogger speichert die Messdaten im SRAM und überträgt diese anschließend über die serielle Schnittstelle an den PC.

This thesis describes the modelling of an FPGA based speed control unit for an autonomous vehicle. Containing a pulsecounter, a PI-Controller with an integrated periodtimer and a PWM modul, the IP Core is integrated into a microblaze bussystem and implemented on a system-on-chip platform. The PI-Controller is implemented in a three-stage pipeline and is responsible for the global time setting of the system. A datalogger saves the measured data in the SRAM and transfers them over the serial interface to the Pc.