Abstandsregelung für ein autonomes Fahrzeug implementiert auf einer FPGA basierten SoC Plattform

Abstract

Diese Bachelorarbeit befasst sich mit dem Aufbau einer FPGA basierten System on Chip Hardwareplattform für das SoC-CC Modellfahrzeug. Für den Entwurf der SoC Plattform wurden im Rahmen dieser Arbeit Hardware- und Software-Module für die seitliche Abstandserfassung entwickelt. Die Abstandswerte werden vom Einparkassistenten für die Abstandsregelung und Parklückensuche verwendet. Des Weiteren wurde eine drahtlose Verbindung zwischen SoC und Host-PC für Datenlogger Funktionalität aufgebaut. Das Echtzeitbetriebssystem FreeRTOS wurde auf eine MicroBlaze-Plattform portiert und Software-Module in dessen Task-System eingebettet.

This bachelor thesis deals with the construction of a FPGA based system-on-chip hardware platform for the SoC-CC model vehicle. For the design of the SoC platform, as part of this work hardware and software modules have been developed for the lateral distance detection. The distance values are used by parking assistant for the park distance control and parking space search. Furthermore a wireless connection between SoC and Host-PC for data logging purposes has been set up. The real time operating system FreeRTOS has been ported to a MicroBlaze-platfrom ans software modules have been embedded into its task system.