Sensorfusion in autonomen Fahrzeugen

Abstract

Autonomes Fahren gewinnt in unserer Gesellschaft immer mehr an Bedeutung. Es ist ein großer, Industrieübergreifender Forschungsschwerpunkt, der hier in der Anwendung auf ein autonomes Rennfahrzeug betrachtet wird. Diese Arbeit soll einen ganzheitlichen Systemansatz für die Realisierung eines autonomen Fahrzeugs auf Basis eines Formula Student Rennwagens aufstellen. Zuerst werden die für das autonome System notwendigen Sensoren und Aktoren thematisiert. Auf Basis dieser wird dann eine mögliche Systemarchitektur vorgeschlagen. Der Hauptfokus liegt hierbei auf der Entwicklung eines Konzepts für die Fusion der Daten der verschiedenen Sensoren, um eine Zustandsschätzung der Fahrzeugposition, Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der Orientierung zu ermöglichen.

Autonomous driving is becoming increasingly important in our society. It is a big, interindustrial research focus, that will here be applied to an autonomous racecar. This thesis shall develop a holistic approach to realising an autonomous vehicle based on a Formula Student racecar. First the sensor and actuators necessary for the autonomous system will be presented. Subsequently a system architecture is proposed. The main focus is on the development of a conecpt for fusing the data of the different sensors, to enable the estimation of vehicle speed, heading and orientation.