Kollisionsvermeidung eines mobilen Roboters mittels Schätzung der Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit von Objekten aus 3D-Bilddaten

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Systems zur Kollisionsvermeidung, welches 3D-Bilddaten einer Stereokamera verwendet. Das System wird für einen mobilen Roboter mit dem Einsatzgebiet eines öffentlichen Parks entwickelt. Zur Lösung der Kollisionserkennung wird der Fokus auf recheneffiziente Algorithmen gelegt.

This thesis deals with the development of a collision avoidance system using 3D image data from a stereo camera. The system is developed for a mobile robot with the application area of a public park. The focus is on computationally efficient algorithms to solve the collision detection problem.