Entwicklung einer Low-Level Fahrsteuerung zur Vermeidung von Schäden am Untergrund für mobile allradgelenkte Robotersysteme

Abstract

In der vorliegenden Bachelor-Thesis wird dokumentiert, wie die Fahrsteuerung einer universellen Roboterbasis implementiert wird. Neben der Fahrsteuerung wird zudem ein überlagerter Algorithmus entwickelt, der Bodenbeschädigungen beim Lenken reduzieren soll. Die Umsetzung der Fahrsteuerung erfolgt auf einem Mikrocontroller, der von einem zweiten Mikrocontroller die Sollwerte für die Fahrtrichtung erhält. Die Fahrsteuerung wird mithilfe eines Simulationstools erstellt und getestet. Abschließend werden die Ergebnisse der simulierten Trajektorie bewertet und ein Ausblick auf weitere Entwicklungspotenziale gegeben.

This bachelor thesis documents how the driving control of a universal robot base is implemented. In addition to the driving control, an overlaid algorithm is also determined and is intended to reduce ground damage during steering. The implementation of the driving control takes place on a microcontroller that receives setpoints for the driving direction from a second microcontroller. The driving control is created and tested with the help of a simulation tool. Finally, the results of the simulated trajectory are evaluated and an outlook on further development potentials is given.