Entwicklung und Konstruktion eines Greifers für ein automatisiertes Messsystem

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung und Konstruktion eines Greifers. Dieser wird in ein Robotersystem implementiert, weshalb die mechanische und elektrische Schnittstelle gegeben sein muss. Anhand von Anforderungen an das Messsystem und Berechnungen werden Antrieb, Kinematik und Kraftübertragung entwickelt und ausgewählt. Durch Sicherheitsberechnungen wird ein Ausfall des Greifers vorgebeugt. Mit einem CAD-Modell und den daraus resultierenden Zeichnungsableitungen wird ein Prototyp eines Greifers bereitgestellt.

This thesis deals with the development and construction of a gripper. This is implemented in a robot system, therefore the mechanical and electrical interface must be given. Based on requirements for the measuring system and calculations, drive, kinematics and power transmission are developed and selected. Safety calculations prevent the gripper from failing. With a CAD model and the resulting drawing derivations, a prototype of a gripper is provided.