Konzept und Entwicklung einer Mikrocontroller-basierten Time-of-Flight- Sensorik zur autonomen Navigation im Nahbereich

Abstract

Diese Arbeit umfasst die Auswahl, Inbetriebnahme und Evaluation einer Time-of-Flight- Kamera zur autonomen Navigation eines „elektronischen Blindenhundes“. Mit Hilfe der Time-of-Flight-Kamera soll der „elektronische Blindenhund“ die Umgebung und potenzielle Hindernisse erfassen, sodass der Anwender sicher geführt werden kann. Hierfür wird Mikrocontroller-Software zum Auslesen der Sensordaten entwickelt und es werden diverse Messungen durchgeführt. Des Weiteren wird Software zur Visualisierung der Daten entwickelt und es werden Bauteile zur Integration des Sensors in einen Prototyp konstruiert und gefertigt.

This thesis includes the selection, installation and evaluation of a time-of-flight camera for autonomous navigation of an “electronic guide dog”. With the time-of-flight camera the “electronic guide dog” should capture its surroundings and detect potential obstacles so that the user can be guided safely. Therefore, microcontroller software for reading sensor data is developed and various measurements are performed. Furthermore, software for data visualization is developed and mechanical components for integration of the sensor in a prototype are designed and manufactured.