Programmierung der kooperativen Zusammenarbeit zwischen zwei Robotersystemen mit Übergabestation und Optimierung der Ablaufprozesse sowie der Arbeitsumgebung

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Programmierung der kooperativen interaktiven Zusammenarbeit zwischen einem SCARA- und einem Parallelkinematik-Roboter von Omron. Als Bindeglied der zwei Roboter dient eine Übergabestation mit einer Drehplatte. Das Ansteuern sowie die Programmierung der Roboter erfolgt mittels der Software OMRON Automation Control Environment 4.3 (ACE). Die beiden Roboter werden jeweils um eine Auffanghilfe erweitert, welche das Greifen von Objekten auf der Übergabestation unterstützt. Die Optimierung der Arbeitsumgebung ist ebenfalls ein Bestandteil dieser Arbeit. Für die interaktive Zusammenarbeit wird ein Erkennungssystem in das bestehende Robotersystem integriert. Das Bildverarbeitungssystem besteht aus einer Kamera, welche die Objekte unterscheiden sowie ihre Positionen auf der Übergabestation ermitteln können, und einem Minicomputer, der über die RS-232 Schnittstelle die Daten an Smart Controller EX weiterleitet. Zusätzlich werden die Programme für die kooperative Zusammenarbeit hinsichtlich der minimalen Taktzeit optimiert.

This thesis deals with the programming of the cooperative interactive collaboration between a SCARA and a parallel kinematic robot from Onron. A transfer station with a turntable serves as the link between the two robots. The robots are controlled and programmed using the OMRON Automation Control Environment 4.3 (ACE) software. The two robots are each extended by a catch support that supports the picking of objects on the transfer station. The optimization of the working environment is also part of this work. For the interactive collaboration a detection system is integrated into the previous robot system. The detection system consists of a camera, which can recognize the objects and determine their positions on the transfer station, and a minicomputer, which forwards the data to the Smart Controller EX via the RS-232 interface. In addition, the programs for the cooperative collaboration are optimized for minimum cycle time.