Simulation of an autonomous vehicle in real, complex, urban driving scenes in Hamburg including its infrastructure and a local dynamic map

Abstract

In diesem Dokument wird erklärt, wie man eine CARLA-Simulationsumgebung einrichtet, um einen realen Ort zu repräsentieren, in diesem Fall die Teststrecke für das automatisierte und vernetzte Fahren (TAVF), um eine einfachere standortbezogene Forschung zu ermöglichen, die unter ressourcenknappen Bedingungen durchgeführt werden kann. Die Simulationsumgebung umfasst ein Fahrzeugmodell, das dem Tesla Model S des Urban Mobility Lab nachempfunden ist und zusätzliche Messmöglichkeiten bietet. Darüber hinaus wird in diesem Beitrag demonstriert, wie eine solche Simulation genutzt werden kann, indem eine Kommunikation mit der Urban Dynamic Map des Cloud-Servers von European Digital Dynamic Mapping hergestellt wird, um - wenn auch derzeit noch begrenzt - Verkehrsobjekte anzuzeigen. Auch die Reproduzierbarkeit wird berücksichtigt, indem die in CARLA eingebaute Umgebungsaufzeichnung genutzt wird, mit der Möglichkeit, zusätzliche Zustände aufzuzeichnen, d.h. dynamische Objekte, die aus der Cloud abgerufen werden, und das Fahrzeug selbst.

Within this document it is explained how to setup a CARLA simulation environment to represent a real-world location, in this case the Teststrecke für das automatisierte und vernetzte Fahren (TAVF), for the purpose of enabling easier location-based research which can be performed under resource scarce conditions. The simulation environment includes a vehicle model which mirrors the Urban Mobility Lab’s Tesla Model S with additional measurement capabilities. Additionally, this paper demonstrates how such a simulation can be used by establishing communication with the Urban Dynamic Map of the European Digital Dynamic Mapping’s cloud server to display, albeit currently limited, traffic objects. Reproducibility is considered as well by using CARLA’s built-in environment recording with the ability to record additional states i.e., dynamic objects retrieved from the cloud and the vehicle itself.