ROS-Architektur mit Autonomiefunktionen für ein Miniaturfahrzeug

Abstract

Der Miniaturmaßstab 1:87 bietet die Möglichkeit Forschenden den Einstieg in den Bereich des autonomen Fahrens zu erleichtern. Es wird eine auf ROS basierende Architektur für ein Miniaturfahrzeug entwickelt, die das Fundament für weitere Arbeiten legen soll. Die Architektur beinhaltet Wege zur Lokalisierung, Kontrolle der Hardware und Regler für das Fahrverhalten. Die Sensorik des Autos wird genutzt um die Straße zu erkennen und Navigationsziele, auch mit ungenauen oder spärlich vorhandenen Karten, zu erreichen. Die Evaluation des Systems erfolgte auf einer echten Teststrecke und im Simulator.

The miniature scale 1:87 offers opportunities for researchers to get started in the field of autonomous driving. This work developed a ROS architecture for a miniature vehicle, which is intended to lay a foundation for future works. The architecture offers ways for localization, control of the hardware and control over the driving behaviour. The car’s sensors are used to detect the street and thus reach navigation goals on sparse or incomplete maps. The system was evaluated on a real test track and in a simulator.