Hardwareplattformen für autonome Straßenfahrzeuge im Maßstab 1:87

Abstract

Im Rahmen dieser Arbeit wird eine Hardwareplattform für ROS-basierte autonome Straßenfahrzeuge im Maßstab 1:87 entwickelt. Zunächst werden mögliche Konzepte und Komponenten für Recheneinheiten und Sensorik vorgestellt und diskutiert. Anschließend wird auf dessen Basis eine konkrete Umsetzung aufgebaut. Durch die Verwendung eines Raspberry Pi Compute Module 4 sowie zwei Machine-Learning Beschleuniger stehen ausreichend Ressourcen auf dem Fahrzeug bereit, sodass auch fortgeschrittene Algorithmen zum autonomen Fahren in einer Miniaturwelt zum Einsatz kommen können.

This thesis employs the idea of developing a hardware platform for a ROS-based autonomous street vehicle at 1:87 scale. First of all possible concepts and components for processing units and sensors are presented and discussed, then a concrete implementation is built upon these. By using a Raspberry Pi Compute Module 4 next to two machine learning accelerators the vehicle has the resources to allow even advanced algorithms for autonomous driving in a miniature world.