Energieoptimierung von Gelenkbewegungen eines redundanten Industrieroboters während des Bearbeitungsprozesses

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Berechnungsverfahrens, welches für einen redundanten Industrieroboter energieoptimierte Gelenkstellungen ermittelt. Das Ziel ist es den Energieverbrauch zu reduzieren, ohne von einer vorgegebenen Endeffektorpose abzuweichen. Es werden mehrere Optimierungsansätze vorgestellt und anhand der physikalischen Simulation eines Beispielsystems, sowie einer Berechnung der pro Gelenk verwendeten Energie, verglichen und bewertet.

This thesis describes the development of a calculation method to optimise the energy consumption of a redundant industrial robot. The goal is, to reduce the torque acting on the joint motors, by variating the orientation of the joints while not deviating from a specified end-effector pose. Several optimisation variations will be presented and based on a physical simulation of an example system, as well as the computation of the joint torques, compared and evaluated.