Entwicklung und Simulation einer quadrupeden Roboterplattform zur Untersuchung von Gangarten

Abstract

Diese Arbeit widmet sich der Weiterentwicklung und Simulation einer quadrupeden Roboterplattform. Hierbei werden von der Ansteuerung der Hardware und Simulation über die Kinematik bis hin zur Entwicklung einfacher Gangarten viele Aspekte der Robotik behandelt. Mehrere Reihen von Experimenten bewerten die Genauigkeit von Bewegungen des Roboters und der Simulation. In der Simulation wird nachgewiesen, dass der Roboter in der Lage ist, einfache Gangarten zu nutzen. Zudem wird anhand der Gangarten Schritt und Trott gezeigt, dass eine Bewertung der Qualität von Gangarten anhand von drei beispielhaften Metriken möglich ist.

This thesis is dedicated to the development and simulation of a quadruped robot platform. It covers many aspects of robotics, from hardware control and simulation, to kinematics and the development of simple gaits. Several series of experiments show the accuracy of the robot and the simulation. Using the simulation, it is shown that the robot is able to use simple gaits like walk and trot. An evaluation of the quality of gaits based on three exemplary metrics is also shown.