Steuerung eines 5-DOF-Handhabungsroboters in Arbeitsraumkoordinaten

Abstract

In der vorliegenden Arbeit wurde eine Steuerungsapplikation für einen 5-DOFHandhabungsroboter entwickelt, die mit Hilfe der inversen Kinematik den Roboterarm an die Position bringt, die nur durch den Abstand, die Höhe und den Gesamtneigungswinkel des Roboterarms beschrieben wird. Die Berechnung der Gelenkwinkel erfolgt in Zylinderkoordinaten. Es wurde auch eine Teach-in Applikation entwickelt, die einen bestimmten Ablauf der Bewegungen merken und wiederholen kann. Der Roboter fährt verschiedene Positionen manuell gesteuert an, die Positionen werden von dem Roboter erfasst, gespeichert und später wird die komplette Bahn durchgefahren.

In this paper, a control system for a 5-DOF-robot is developed, which brings the robot arm to a specified position, that is only defined by distance, hight and angle of the robot arm. To accomplish that goal, inverse kinematics are applied. The calculations were made in cylindrical coordinates. Additionally, a teach-in application was developed, that can remember and repeat certain orders of movements. The robot approaches different positions controlled manually, these positions are recognized and saved. Later, the whole path will be approached.