Druckmessung für den Zweifingergreifer eines Assistenzroboters

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit dem Entwurf und der Implementierung eines Sensorkonzeptes für einen Zwei-Finger-Greifer eines Assistenzroboters. Das vorgestellte System verwendet einen Mikrocontroller, um die einzelnen Sensoren abzufragen und ihre Werte über einen seriellen Port in das restliche Robotersystem zu übertragen. Es wurde Wert auf eine einfache und robuste Konstruktion gelegt. Dabei wurden ausschließlich Komponenten vorgesehen, die ohne größere Schwierigkeiten im Fachhandel zu beschaffen sind. Ergebnisse von Test-Griffen werden zur Darstellung der Leistungsfähigkeit grafisch und textuell vorgestellt.

This bachelor’s thesis describes the design and implementation of a sensor concept for a two-finger gripper of a robot assistant. The proposed system uses a microcontroller to retrieve the single sensors and transmit their values via a serial port to the rest of the robot system. The emphasis was placed on simple and robust construction. Results of the capabilities will be displayed textually and graphically.