Entwicklung und Realisierung eines vierbeinigen USAR-Roboter-Laufsystems

Abstract

In dieser Arbeit wird ein Laufsystem mit vier Beinen entwickelt und realisiert. Dieses Laufsystem ist für unebenes Gelände in einem USAR Szenario konzipiert. Das Laufsystem besteht aus dezentralisierten Beinen für einen Roboter in der Größe eines Schäferhunds. Diese Beine verhalten sich autonom und lösen rudimentäre Probleme. Kollisionen und mechanische Fehler werden erkannt und bearbeitet. Das Laufsystem ist robust und durchsetzungsfähig.

In this bachelor thesis, a running system is developed and implemented with four legs. This walk system is designed for rough terrain in a USAR scenario. The walking system consists of decentralized legs for a German shepherd sized robot. These legs are autonomously and independently. Each leg solves rudimentary problems. Collisions and mechanical failures are detected and processed. The running system is robust and assertive.