Identifikation des Lenksystems in autonomen Fahrzeugen

Abstract

Durch verschiedene äußere Einflüsse auf die Lenkung kann sich diese verstellen und in einem autonomen Fahrzeug dazu führen, dass bei einer eigentlichen Nullstellung der Lenkung eine seitlich versetzte Idealfahrlinie gefahren wird, die die Fahrbahnmarkierung überschreitet. Diese Arbeit behandelt mehrere Algorithmen, die in der Lage sind, selbstständig die neue Nullstelle der Lenkung während der Fahrt zu bestimmen und einzustellen. Dafür wird in T.O.R.C.S. (The Open Racing Car Simulator) eine Simulation der Algorithmen entwickelt und bewertet mit anschließender Portierung der Algorithmen auf die Software Architektur des FAUST Projektes.

Caused by various external influences on the steering it is possible that it dissimulates. In an autonomous vehicle this may leed to driving a off-centered ideal driving line which exceeds the lane marking, even when the steering is in the actual zero position. This work addresses several algorithms that are able to independently determine and adjust the new zero position of the steering while driving. A simulation of the algorithms is developed and evaluated in T.O.R.C.S. (The Open Racing Car Simulator). Then the algorithms are ported to the software architecture of the FAUST project.