Ausweichmanöver von kognitiven autonomen Fahr-zeugen an statischen Hindernissen

Abstract

In dieser Arbeit wird ein Verfahren für das autonome Ausweichen von statischen Hin-dernissen für die Fahrzeugplattform Onyx innerhalb des Projektes FAUST der HAW Hamburg entwickelt. Dieses soll im Carolo-Cup 2010 der Technischen Universität Braunschweig zum Einsatz kommen. Zur Entwicklung des Ausweichverfahrens fehl-ten einige Grundvoraussetzungen, so dass diese im Rahmen der Arbeit entwickelt werden mussten. Hierbei handelt es sich um das Erkennen der Hindernisse im Kame-rabild, deren Bestimmung im Raum und Zuordnung zur Fahrbahn, sowie einer Dar-stellung der Fahrzeugumgebung in Form einer Karte. Für den Ausweichvorgang wur-de ein Automat entwickelt, der durch eine Situationsanalyse anhand der Karte ent-scheidet, in welchen Zustand er gelangt. Es wird überprüft ob ein Ausweichvorgang eingeleitet werden muss. Ist dies der Fall, wird ein Fahrspurwechsel auf die andere Fahrspur und nach dem Überholen des Hindernisses die Rückkehr auf die ursprüngli-che Fahrspur angeregt. Für den Fahrspurwechsel selbst wird die bestehende Fahrspur-führung, die das Fahrzeug in der Fahrspur halten soll, benutzt.

A procedure for autonomous avoidance of static obstacles for the vehicular platform Onyx employed by project FAUST by the HAW Hamburg has been developed in the course of this master’s thesis. This procedure will be used during the Carolo-Cup 2010 conducted by the Technical University of Braunschweig. Some basic requirements had not been met for developing the obstacle avoidance procedure. Specifically the recog-nition of obstacles via camera, their assignment to a location and lane, as well as a de-piction of the proximity of the vehicle by means of a map. A state machine, which analyses the situation based on information provided by the map, has been developed. Based on the collected data the machine selects the correct state to go into. It is checked if an avoidance procedure has to be initiated. If this is the case, a lane change to the other lane and after passing the obstacle a return to the original lane will be per-formed. The existing lane guidance system is used for the lane changing procedure it-self.