ARM-basierter MPSoC unter Linux für eine Fahrspurführung mit Bildverarbeitung

Abstract

Diese Masterarbeit beschreibt die Portierung eines SoC basierten Spurführungssystems auf den kombinierten FPGA-MPSoC Zynq-7000 mit zwei Dual-Core ARM Cortex-A9 Prozessoren unter Verwendung eines Linux Betriebssystems. Die Fahrspur wird mit einer CMOS-Kamera aufgenommen und durch eine Bildverarbeitung im FPGA mit einer Geraden approximiert, die als Eingangsgröße für die Berechnung der Spurführung in Software verwendet wird. Die FPGA Komponenten werden durch das UIO-Subsystem vom Linux-Kernel konfiguriert und ausgelesen. Mit einem VDMA IP-Core werden die Stream basierten Videodaten zur Visualisierung mit dem Framework GStreamer in den Speicher der Prozessoren überführt.

This master thesis describes the porting of a SoC-based path following system on the combined FPGA MPSoC Zynq-7000 with two dual-core ARM Cortex-A9 processors using a Linux operating system. The lane is recorded by a CMOS camera and approximated by an image processing unit in the FPGA by a straight line, which is used as an input for the calculation in the path following software. The FPGA components are configured and read with the AXI bus and the UIO subsystem of the Linux kernel. For visualization with the GStreamer framework the stream based video data is transferred into the memory of the processors using the VDMA IP-Core.