Bewegungslatenzkompensation für HMD von Telepräsenzrobotersystemen

Abstract

Thema dieser Arbeit ist die Kompensation von Bewegungslatenzen, welche bei der Kopplung von HMDs mit Head-Tracking-System und Telepräsenzrobotern auftreten. Bei Übertragung und Verarbeitung von Bild- und Sensordaten treten Latenzen auf, welche den Eindruck der Telepräsenz beim Umsehen trüben. Es wird versucht, diese Latenzen durch Hinzunahme von virtuellem Schwenken weitestgehend zu kompensieren. Das dazu nötige Kamerasystem wird diskutiert. Des Weiteren werden Gedanken für einblendbare Informationen gesammelt. Für die Umsetzung wurde mit dem Development Kit 1 der Oculus Rift und dem Pioneer P3-DX inklusive schwenkbarem Kamerakopf gearbeitet.

The subject of this paper is the compensation of movementlatencies that occur by combining a telepresencerobot and a HMD with a head-tracking-system. With the transfer and processing of image- and sensordata latencies occur which reduce the e ect of the telepresence while observing the surrounding. The attempt is to compensate this latency by using virtual paning and tilting. The necessary camerasystem is discussed. This paper also includes some thoughts about additional information that can be displayed to the user. For the implementation the development kit 1 of the Oculus Rift and a Pinoeer P3-DX with a tiltable camera mount was used.