Taktiles Sensorsystem zur Schlupferkennung an einem Assistenzroboter

Abstract

Die taktile Sensorik ist eine der wichtigsten Forschungsgebiete im Bereich der Assistenzroboter. Um dieses weiter voranzutreiben, beschreibt diese Arbeit die Entwicklung eines einfachen und kostengünstigen taktilen Sensorsystems zur Schlupferkennung. Dabei liegt der Fokus besonders auf einer hohen Abtastrate (von über 6kHz) und einer guten Auflösung der Sensoren (< 5mm). Vor der Umsetzung des Systems, werden zuvor mehrere mögliche Ansätze vorgestellt, erarbeitet und evaluiert, um das bestmögliche Ergebnis zu erzielen. Eine Testanwendung demonstriert am Ende der Arbeit die Leistungsfähigkeit des Sensorsystems.

Tactile sensing is one of the important fields of research in the domains of assistant robots. To provide appropriate tactile sensing capabilities, this work presents the development of a new low cost and easy to use tactile sensor system, basically designed for slip detection. It is focusing particularly on high frame rates (over 6kHz) and good sensor resolution (< 5 mm). Before the final implementation starts, it compares, prepares and evaluates different sensor layouts, to achieve the best result. An example application demonstrates the capability of the developed sensor.