Freihand 3D-Kartierung merkmalsarmer Indoor-Umgebungen

Abstract

In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das die 3D-Kartierung von merkmalsarmen Innenräumen ermöglicht. Es werden einfache projizierte Merkmale verwendet, um eine stabile Positionsbestimmung einer handgeführten Kinect v2 im Raum zu ermöglichen. Hierzu wurden verschiedene Merkmalsdetektoren untersucht und Techniken zur Vorfilterung entwickelt. Das Problem der Korrespondenzbestimmung wird mittels einer neuartigen Indexstruktur auf Basis von geometrischen Eigenschaften der Punktnachbarschaften gelöst.

In this masters thesis a technique for 3d mapping of featureless indoor environments is presented. It is based on simple projected features, which are tracked by a hand-held Kinect v2 sensor to produce a stable estimate of the current position. Different feature-detectors were tested and pre-filters have been developed and implemented. The correspondence-problem is being solved by using a novel indexing structure based on the geometric properties of a features neighbourhood.