Bahnplanung, Selbstlokalisierung und Hindernisumfahrung eines mobilen Roboters

Abstract

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde die Steuerung und Regelung eines mobilen Roboters an einem Echtzeitsystem realisiert. Ziel war es, dass der Roboter einen Weg von Start- zu Zielpunkt ermittelt und diesen kollisionsfrei abfährt. Dabei befindet sich der Roboter in einer bekannten Umgebung – soll aber auch unbekannten, neuen Objekten ausweichen, sofern diese auf dem geplanten Pfad erscheinen.

This Bachelor thesis deals with the controlling and regulation of a mobile robot, integrated in a real-time system. The main objective is to make the robot calculate a path between a start position and a specified target position which it subsequently navigates without any collision. Even though the mobile robot manoeuvres through a familiar environment, it should be able to detect unknown obstacles and avoid them automatically.