Trajektorienplanung für kooperative Industrieroboter

Abstract

Im Rahmen dieser Bachelor-Arbeit wird ein 6-Achs Industrieroboter in Matlab/Simulink modelliert und mittels CAD Daten visualisiert. Das Modell wertet über einen Laserscanner Umgebungsdaten aus und nimmt direkt Einfluss auf die Echtzeitsimulation. So können Sicherheitskonzepte, wie zum Beispiel eine Geschwindigkeitsreduktion bei Zonenverletzung, simuliert und für die Anwendung geprüft werden.

In the framework of this Bachelor-thesis a six axis industrial robot is simulated in Matlab/Simulink and visualised with CAD data. The model receives and evaluates distance-data from a laser scanner and directly takes impact on the real-time simulation. The presented model enables to simulate and investigate security-concepts, for instance velocity reduction as a consequence of distance measurements.