Entwicklung eines Manipulators mit Endeffektor für eine autonome, mobileRoboterplattform

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Manipulators mit Endeffektor für eine autonome, mobile Roboterplattform. Es werden alle Entwicklungsphasen beginnend bei der Analyse der Randbedingungen über das Design und dessen Implementierung bis hin zum Testen durchlaufen. Die Aufgabe des Manipulators ist es als Lernplattform von den Studierenden der HAW Hamburg genutzt zu werden. Der Manipulator soll eine mobile Roboterplattform dazu befähigen eine Rolltafel im 7. Stock des Hauptgebäudes der HAW Hamburg bewegen. Die Studierenden lernen und üben bei dem Rangieren der Rolltafel Fahralgorithmen zu entwickeln.

This thesis is about developing a manipulator with endeffector for an autonomous, mobile robot platform. All stages of the development, beginning with the initial analysis of given conditions over the design and its implementation as well as final testing of the product, are be part of this thesis. The objective of the manipulator is to be used as a learning device for students of the HAW Hamburg. The manipulator should enable a mobile robot platform to move a rollable board around the 7th floor of the HAW main building. The students learn and practice to develop driving algorithms by programming the mobile robot platform to move the board.