Steuerung eines mobilen acht Achsen Roboters unter ROS

Abstract

Ziel dieser Arbeit ist es, den youBot Roboter des Herstellers KUKA so umzubauen, dass er statt durch den werksseitig installierten eingebetteten Computer von einem Raspberry Pi Einplatinencomputer gesteuert wird. Zum Steuern des Roboters in der realen Umgebung wird das Robot Operating System (ROS) verwendet und auf dem Raspberry Pi (oder alternativ dem Odroid) installiert. ROS bietet die Möglichkeit, Sensordaten auszuwerten, Aktoren anzusteuern, sowie eine Regelung zu implementieren. Das Matrixberechnungsprogramm MATLAB berechnet die Gelenkwinkel des Roboters. Die berechneten Daten werden an ROS geschickt. Für die Entwicklung der Roboterregelung wird ein Modell des Roboters in der Simulationsumgebung Simulink erstellt.

The goal of this paper is to describe a modification to the youBot robot manufactured by KUKA - that is, to replace the factoy installed embedded computer with a Raspberry Pi single board computer. The Robot Operating System (ROS) which will be installed on the Raspberry Pi (alternatively Odroid) will be used to control the robot in the realworld enviroment. ROS provides capabilities of control and regulation of actuators and as well as evaluation of sensor data. The matrix calculation software MATLAB will be used to calculate the joint angles of the robot. The calculated data will be send to ROS. For the development of the robot controller software a simulation model of the robot will be developed in Simulink.