Steuerung eines mobilen acht Achsen Roboters unter ROS

Erdogan, Cagri

DC Element	Wert	Sprache
dc.contributor.advisor	Frischgesell, Thomas	-
dc.contributor.author	Erdogan, Cagri
dc.date.accessioned	2020-09-29T14:47:09Z	-
dc.date.available	2020-09-29T14:47:09Z	-
dc.date.created	2018
dc.date.issued	2018-10-01
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/20.500.12738/8462	-
dc.description.abstract	Ziel dieser Arbeit ist es, den youBot Roboter des Herstellers KUKA so umzubauen, dass er statt durch den werksseitig installierten eingebetteten Computer von einem Raspberry Pi Einplatinencomputer gesteuert wird. Zum Steuern des Roboters in der realen Umgebung wird das Robot Operating System (ROS) verwendet und auf dem Raspberry Pi (oder alternativ dem Odroid) installiert. ROS bietet die Möglichkeit, Sensordaten auszuwerten, Aktoren anzusteuern, sowie eine Regelung zu implementieren. Das Matrixberechnungsprogramm MATLAB berechnet die Gelenkwinkel des Roboters. Die berechneten Daten werden an ROS geschickt. Für die Entwicklung der Roboterregelung wird ein Modell des Roboters in der Simulationsumgebung Simulink erstellt.	de
dc.description.abstract	The goal of this paper is to describe a modification to the youBot robot manufactured by KUKA - that is, to replace the factoy installed embedded computer with a Raspberry Pi single board computer. The Robot Operating System (ROS) which will be installed on the Raspberry Pi (alternatively Odroid) will be used to control the robot in the realworld enviroment. ROS provides capabilities of control and regulation of actuators and as well as evaluation of sensor data. The matrix calculation software MATLAB will be used to calculate the joint angles of the robot. The calculated data will be send to ROS. For the development of the robot controller software a simulation model of the robot will be developed in Simulink.	en
dc.language.iso	de	de
dc.rights.uri	http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/	-
dc.subject.ddc	620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
dc.title	Steuerung eines mobilen acht Achsen Roboters unter ROS	de
dc.title.alternative	The Controlling of eight axis mobile robot under ROS	en
dc.type	Thesis
openaire.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
thesis.grantor.department	Department Informations- und Elektrotechnik
thesis.grantor.place	Hamburg
thesis.grantor.universityOrInstitution	Hochschule für angewandte Wissenschaften Hamburg
tuhh.contributor.referee	Bohnert, Carolina	-
tuhh.gvk.ppn	103183088X
tuhh.identifier.urn	urn:nbn:de:gbv:18302-reposit-84647	-
tuhh.note.extern	publ-mit-pod
tuhh.note.intern	1
tuhh.oai.show	true	en_US
tuhh.opus.id	4394
tuhh.publication.institute	Department Informations- und Elektrotechnik
tuhh.type.opus	Bachelor Thesis	-
dc.subject.gnd	Robot Operating System
dc.subject.gnd	MATLAB
dc.subject.gnd	Robotik
dc.subject.gnd	Raspberry Pi
dc.type.casrai	Supervised Student Publication	-
dc.type.dini	bachelorThesis	-
dc.type.driver	bachelorThesis	-
dc.type.status	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.thesis	bachelorThesis
dcterms.DCMIType	Text	-
tuhh.dnb.status	domain	-
item.creatorGND	Erdogan, Cagri	-
item.fulltext	With Fulltext	-
item.creatorOrcid	Erdogan, Cagri	-
item.grantfulltext	open	-
item.cerifentitytype	Publications	-
item.advisorGND	Frischgesell, Thomas	-
item.languageiso639-1	de	-
item.openairecristype	http://purl.org/coar/resource_type/c_46ec	-
item.openairetype	Thesis	-
Enthalten in den Sammlungen:	Theses