Hardware in the Loop Simulationssoftware eines Festo-Transfersystems

Abstract

Diese Bachelorarbeit befasst sich mit der Entwicklung einer Hardware in the Loop Simulationssoftware eines Festo-Transfersystems. Für diesen Zweck wurde das zu simulierende Festo-Transfersystem bezüglich seines Aufbaus und seiner Funktionen analysiert. Mit Box2D als Physik-Engine können Kollisionsmodelle zwischen Körpern realisiert werden. Hierfür werden verschiedene Hüllkörper verwendet, die in einem zweiphasigen Ansatz für die Kollisionsberechnung genutztwerden. Über Netzwerkdienste kann mittels entfernter Prozeduraufrufe auf die Simulation eingewirkt werden. Ein Überblick der Architektur ermöglicht ein besseres Verständnis der entwickelten Software.

This bachelor thesis deals with the development of a hardware in the loop simulation software of a Festo transfer system. For this purpose, the Festo transfer system was analyzed in terms of its design and its functionality. With Box2D as its physics engine, collision models between bodies can be realized. The collision calculation uses a two-phase approach in which different hull bodies are used. The simulation can be influenced via network services by remote procedure calls. An overview of the architecture allows a better understanding of the developed software.