Entwicklung einer inertialen Lageregelung für einen Quadrocopter auf ARM7 Basis

Abstract

Im Rahmen dieser Arbeit wird ein Hard- und Softwaresystem zur Stabilisierung eines Quadrocopters entwickelt. Zur Erfassung der Fluglage werden Gyroskope und Beschleunigungssensoren verwendet, deren Messwerte von einem ARM7 Microcontroller ausgewertet werden. Das Regelungssystem ist als Softwarekomponente auf diesem Microcontroller implementiert. Zum Abschluss der Arbeit wird ein Quadrocopter mit dieser Lageregelung aufgebaut und das Flugverhalten getestet.

This paper describes the development of an embedded system for stabiliziation of a quadrocopter. The flight attitude is sensed by gyroscopes and acceleration sensors,the measured values are processed by an ARM7 microcontroller. The control system is implemented as a software component on this microcontroller. This paper finishes with the construction of a quadrocopter which is equipped with this stabilization system.