Ein automatischer Parkassistent auf Basis einer Laserscanner-Abstandserfassung für ein fahrerloses Transportsystem

Abstract

Bei dem fahrerlosen Transport System handelt es sich um ein verteiltes Echtzeitsystem, in dem die Steuergeräte und Rechner unterschiedliche Aufgaben und Steuerungen übernehmen. Diese Arbeit dokumentiert die Entwicklung eines Einparkassistenten, der die Umgebung eines fahrerlosen Transportsystems mit einem Laserscanner erfasst. Der Abstandregler besteht aus einem PD-Regler. Bei der Modellierung des Einparkassistenten wird die Harel-Automaten-Notation verwendet und in einer Laufzeitumgebung implementiert, welche Datenstrukturen für Automaten und ein Reaktionsverhalten gemäß der Harel-Notation bietet. Anschließend wird die Portierung des Einparkassistenten auf einem Microcontroller dokumentiert.

The driverless transportation system is a distributed real-time system, in which embedded systems lead different tasks and controls. This thesis documents the development of an automatic parking system, which scans the environment of a transport system with a laser scanner. The distance control consists of a PD control. The modeling of the automatic parking system is designed with the Harel infinite state machines notation and implemented within a run-time environment, which includes data structures for the states and a reaction algorithm correlating to the Harel notation. The automatic parking system will be ported into a microcontroller.