Tiefenbilderzeugung mit Hilfe von skalierungsinvarianten Merkmalen für ein Stereokameramodul

Abstract

Gegenstand dieser Bachelorarbeit ist die Entwicklung eines Tiefenbildes unter Verwendung des scale-invariant feature transform (SIFT) Algorithmus. Hierbei werden mit der Bumblebee-Stereokamera Bildpaare einer Szene aufgenommen und aus den gewonnenen SIFT-Punkten die entsprechenden Raumpunkte berechnet. Diese sollen dann für die Erstellung eines Tiefenbildes genutzt werden. Zusätzlich findet eine Analyse bezüglich der Genauigkeit und Verwendbarkeit des Verfahrens für einen praktischen Einsatz, beispielsweise im Bereich der Kollisionserkennung und -vermeidung, statt.

The object of this bachelor thesis is the implementation of the scale-invariant feature transform (SIFT) algorithm for finding depth infomation contained in pairs of pictures. The pairs of pictures are taken with the Bumblebee stereo camera system and threedimensional coordinates are calculated for the SIFT points. The method is analysed for its use in practical applications.