Aufbau, Simulation, Regelung und Visualisierung einer Kugel auf einem Rad

Abstract

Die vorliegende Arbeit stellt die Entwicklung einer Kugel auf einem Rad, die umfasste somit das mechanische Design des Labormodells, die mathematische Modellbildung, die Erstellung eines Simulationsmodells, die Parameteridentifikation, die nichtlineare Regelung und die Visualisierung mit dem Automatisierungssoftware WinErs.

The present work describes the development of a ball on a wheel, which thus included the mechanical design of the laboratory model, the mathematical modelling, the creation of a simulation model, the parameter identification, nonlinear control, and its visualization with the Automation software WinErs.