Entwurf und Implementierung von LQ-Reglern für ein Ball-Wippe-System unter partieller Messbarkeit

Holst, Julian

Title:	Entwurf und Implementierung von LQ-Reglern für ein Ball-Wippe-System unter partieller Messbarkeit
Language:	German
Authors:	Holst, Julian
Keywords:	LQR; LQ-Regler; Optimal; PIZ; Luenberger Beobachter; Reduzierter Beobachter; Kalman- Filter; Ball-Wippe-System; Positionsregelung; Nichtlineares System; Zustandsregelung; single input; multiple output; SIMO; PI State Controller; Luenberger Observer; Reduced Order Observer; Ball and Beam System; Position Control; Nonlinear System; State Control
Issue Date:	8-Jan-2024
Abstract:	Der Schwerpunkt dieser Arbeit ist die Erstellung und Implementierung eines LQR für ein nichtlineares SIMO-System. Dabei werden unterschiedliche Herangehensweisen erprobt. Das System besteht aus einer winkelgesteuerten Wippe auf der die Position einer Kugel gesteuert wird. The main focus of this thesis is the design and implementation of an LQR for a linearized SIMO system. Different approaches are being tested. The system consists of an anglecontrolled beam on which the position of a ball is being controlled.
URI:	http://hdl.handle.net/20.500.12738/14548
Institute:	Department Informations- und Elektrotechnik Fakultät Technik und Informatik
Type:	Thesis
Thesis type:	Bachelor Thesis
Advisor:	Wenck, Florian
Referee:	Erhard, Michael
Appears in Collections:	Theses