Trajektorienplanung für autonome Fahrzeuge mit Hilfe von Bezierkurven, SVG-Grafiken und XML

Abstract

In dieser Bachelorarbeit wurde eine Software zur Route- bzw. Trajektorieberechnung eines Fahrzeugs mit Hilfe von Algorithmen für Berechnung der Stütz- und Zielpunten sowie Lenkung und Länge der Strecke entwickelt. Die Software ermöglicht ebenfalls die Steuerung des Fahrzeugs, dessen Position über einen Laserscanner erfasst und korrigiert wird.

In this bachelor thesis a software for calculation of the vehicle route has been developed using algorithms for calculation of the basepoints, goal points, steering and length of the route. The software also enables the control of the vehicle, where the positions will be recorded by a laser scanner and corrected.