Optimierung bei der Kalibrierung von Sensor-Roboter-Systemen

Abstract

In der angeführten Masterthese wird eine Optimierung der Hand-Auge-Kalibration von Robotern vorgenommen. Diese umfasste eine Analyse der bekannten Kalibrationsmethoden sowie deren Lösungsansätze. Des Weiteren wird ein physikalisches Modell definiert, welches in ein mathematisches Modell überführt wird. Die Minimierung des mathematischen Modells wird in einem Minimierungsalgorithmus umgesetzt. Abschließend werden die gewonnenen Ergebnisse gegenübergestellt und ein Ausblick auf weiterführende Entwicklungen und Forschungsfragen wird gegeben.

This master thesis shows an optimization of the hand-eye-calibration of a robot-sensorsystems. This included an analysis of the known calibration methods and their solutions. On the basis of the analysis a physical model is defined. The defined model ist transfomed into an equivalent mathematical model. The minimization of the mathematical model is implemented in a minimization algorithm. At the end of the thesis, a comparison of the results obtained and an outlook on further developments and research will be given.