Sensorbasierte Umgebungskartierung mit lokaler Positionskorrektur für autonome Fahrzeuge

Abstract

Ein autonomes Fahrzeug, welches sich selbstständig auf einer Strecke orientieren soll, benötigt eine Repräsentation der Einsatzumgebung. So eine Repräsentation muss durch die Sensordatenaufnahme und die Integration der Daten in eine Karte aufgebaut werden. Das Weltmodell unterstützt dabei das Fahrzeug -bei bestimmten Situationen- schneller zu reagieren und eine Wegplanung durchzuführen. Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich mit der Erstellung globaler Weltmodelle, der Skalierung solcher und der Positionsbestimmung in der Karte. Es wird ein Modul entwickelt, welches bei verschiedenen Fahrzeugen zum Einsatz kommen kann.